根据给定的文件信息，我们可以提炼出以下知识点：
1. 分布式协调控制：文章讨论的领域是多主体系统（Multi-Agent Systems, MAS）的分布式协调控制。这类系统广泛应用于物理学、生物学、计算机科学和控制工程等领域。分布式协调控制是使所有主体最终在某些感兴趣数量上达成一致的控制过程，是协调控制中的基础问题。
2. 领导者跟随模型：在多主体系统中，存在一种常见的协调策略，即领导者-跟随者（Leader-Follower）模型。在这种模型中，领导者主体执行一定的动作，其余跟随者主体则根据领导者的动作和相互之间的交互来调整自己的动作，以达到某种协调或者共识状态。
3. 测量噪声：在真实世界中的控制系统，无法避免的是测量噪声，即在获取系统状态信息时会存在误差。文章研究的多主体系统同样面临这种问题，存在测量噪声，这对于控制系统的设计提出了额外的挑战。
4. 采样延迟：采样延迟指的是在采集数据和数据处理之间存在的时延。在控制系统中，数据通常通过传感器进行采样，然后再进行处理。如果采样频率较低或者处理速度不够快，就可能产生采样延迟。文章特别提到了具有一般采样延迟的采样数据，这暗示了在控制系统设计时，需要考虑如何在存在延迟的条件下维持系统的性能。
5. 共识跟踪：共识跟踪是控制多主体系统达到某种一致性目标的过程。这通常涉及到设计合适的控制律（协议），使得所有主体能够达成一致。文章提出了随机有界共识跟踪的概念，意味着系统达到的共识是有界误差范围的，并且是随机变化的。
6. 延迟分解技术：文章中提出了使用延迟分解技术来设计基于采样数据的随机有界共识跟踪协议。延迟分解技术是一种处理系统中的时延问题的技术，它通过将大的延迟分解成较小的单元来简化问题，使得设计出的控制协议能够在有延迟的系统中有效运行。
7. 必要充分条件：研究中提出了保证领导者-跟随者多主体系统在测量噪声和时间变化参考状态（即领导者的行为可能随时间变化）下达成均方有界共识跟踪的必要充分条件。这意味着，如果这些条件得到满足，那么系统就能达到预期的控制效果。
8. 三种特殊采样延迟情况：文中提到，研究结果覆盖了无采样延迟、小采样延迟和大采样延迟三种特殊情况。这意味着所提的协议和条件具有一定的通用性，能够适用于不同采样延迟的情境。
9. 模拟验证：研究工作通过模拟实验来证明理论结果的有效性，这表明文章提出的控制策略和技术在实际应用中是可行的。
10. 关键词和主题：从文件信息中可以看到，文章中的关键词包括“领导者跟随多主体系统”、“随机有界共识跟踪”、“测量噪声”和“一般采样延迟”。这些关键词指出了文章的主要研究内容和方向。同时，主题包括PACS分类，例如物理学、自动控制以及信息和计算理论等。
从上述内容可以看出，该文档详细讨论了多主体系统中的分布式协调控制问题，特别是在存在测量噪声和不同采样延迟情况下的随机有界共识跟踪问题。这些问题在控制系统设计中非常重要，因为它们直接关联到系统的稳定性和可靠性。通过使用特定的控制协议和技术，研究旨在克服这些障碍，以实现有效的跟踪和控制性能。
