基于中枢模式发生器的仿人机器人步态规划

对Matsuoka振荡器进行了分析，根据仿人机器人步态规划的要求，选用Matsuoka振荡器构建了中枢模式发生器（CPG）网络；采用遗传算法（GA）来调整网络的参数，解决了关键的网络参数调整的问题；根据CPG网络的输出结果，控制仿人机器人的相应关节，实现了仿人机器人基本步态规划。通过ADAMS进行了仿真，结果表明，该控制策略具有较理想的效果，并且原理简单，易于实现。