异构多机器人协作系统研究进展 (2009年)

异构多机器人系统可以发挥单一结构机器人在某个领域的优点而达到整体的最优配置,机器人的功能和接 口协议对协作系统影响很大。 IGRS协议是我国在信息设备协作领域中惟一的国际标准,为异构多机器人协作提供了 有效的支持。对国内外相关研究进行系统地归纳和总结,找出需要解决的问题,并在课题组研制的多种机器人平台 上,从3个方面阐述了基于 IGRS协议的异构多机器人协作系统:异构机器人的定位、通信以及感知方案;异构机器 人协商策略和分组方案;机器人的功能分类和规划,提出了细粒度可控的任务委托分配方案。