四自由度工业机器人的本体结构设计和建模.pdf

"四自由度工业机器人的本体结构设计和建模" 本文主要介绍了四自由度工业机器人的本体结构设计和建模。文章介绍了机器人的发展和应用，然后详细地介绍了四自由度工业机器人的结构设计，包括机身设计、手部设计、腕部设计和手臂设计。接着，文章介绍了基于 Solidworks 的机器人建模，包括零件、装配体和工程图的设计。 机器人的发展和应用 机器人技术的发展和应用是在 20 世纪 80 年代末和 90 年代期间。机器人基础科学、关键技术与机器人元部件、目标产品、先进机器人系统集成技术的研究及机器人在自动化工程上的应用取得了可喜的进步。工业机器人不仅在制造业中担负简单、重复的体力劳动，更重要的是在保证产品质量，提高生产效率把人从恶劣、危险作业环境中替换出来等方面显示优越性。 四自由度工业机器人的结构设计 四自由度工业机器人的结构设计主要包括机身设计、手部设计、腕部设计和手臂设计。机身设计成机座式，这样可以使机器人是独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。手部设计使用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭式弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。腕部设计是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，腕部具有回转这一个自由度。手臂设计是机械手的主要执行部件，支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。 基于 Solidworks 的机器人建模 Solidworks 模型由零件、装配体和工程图等文件组成，可以直接生成 3D 模形和工程图。如果修改了草图的标注尺寸，其 3D 模形和工程图会同步更新。该软件使用起来非常方便，大大减少了设计人员的工作量，提高了工作效率。利用该软件实现了该四自由度机器人的建模。 结论 本文总结了四自由度工业机器人的本体结构设计和建模，介绍了机器人的发展和应用、四自由度工业机器人的结构设计和基于 Solidworks 的机器人建模。该研究对工业机器人的模块化设计提供有利的理论依据和实践基础，对于未来实现工业机器人的模块化设计提供了有价值的参考。