Telemecanique Unity Pro的Motion功能块库的参考手册-2005-EN.pdf

Telemecanique Unity Pro的Motion功能块库参考手册是一本为使用Telemecanique Unity Pro编程软件的工程师们提供的详细指南，它包含了如何实现电机和驱动器控制的各种功能块的具体说明和应用案例。本书主要聚焦于运动控制功能块（Motion Function Blocks，简称MFBs）的应用，并提供了各个功能块的详细参数与使用方法，对于确保机械运动控制系统的正确编程及运行至关重要。 手册中首先介绍了功能块库的组成部分，包括各种块的类型及其应用，这有助于用户理解不同功能块在系统中的作用与适用场景。在块类型介绍部分，手册详细说明了FFB（Function Block）的结构以及EN（Enable Input）和ENO（Enable Output）的概念，为用户构建功能块的逻辑连接提供了基础。 手册进一步介绍了在不同硬件平台上（例如各种伺服驱动器）可使用哪些功能块，这有助于用户根据所使用的硬件选择合适的运动控制功能块。在Motion Function Blocks章节中，手册详尽地介绍了各个具体的功能块，如读取和写入参数、读取实际位置和速度、复位、停止、启动以及移动到绝对位置或相对位置等。 例如，MC_ReadParameter功能块可用于读取运动参数，而MC_WriteParameter功能块则用于写入运动参数。MC_ReadActualPosition功能块用于获取轴的实际位置，MC_ReadActualVelocity用于获取实际速度。MC_Reset用于复位轴，MC_Stop用于停止轴的运动，MC_Power则用于为轴提供电源。 手册还详细介绍了如何使用功能块进行轴的绝对或相对移动，例如MC_MoveAbsolute和MC_MoveRelative功能块，这些块允许编程人员控制轴移动到指定位置或相对于当前位置移动特定距离。MC_MoveVelocity则用于控制轴的移动速度。MC_ReadAxisError和MC_ReadStatus则分别用于读取轴的错误代码和状态信息，而MC_Home功能块则用于将轴移动到初始或预设的位置。 除了基础的功能块，手册还介绍了高级功能块，如Lxm_GearPos用于设置齿轮位置，TE_DownloadDriveParam和TE_UploadDriveParam用于下载和上传驱动器参数，Lxm_DownloadMTask、Lxm_UploadMTask和Lxm_StartMTask用于下载、上传和启动移动任务。TE_CAN_Handler功能块则用于处理CAN总线通信。 在单位和伺服驱动器部分，手册提供了关于不同单位转换及伺服驱动器配置的信息。而消息服务部分则介绍了如何在系统中实现消息服务的使用。 手册最后包含了附录，其中重要的错误代码和值部分为用户提供了运动功能块库中可能遇到的各种错误及其对应的值和解释，这些信息对于诊断和解决在运动控制过程中出现的问题至关重要。此外，术语表部分对文中出现的专业词汇给出了定义和解释，有助于用户对手册内容的理解。 总体而言，Telemecanique Unity Pro的Motion功能块库参考手册不仅是一本功能块的使用说明书，它还为工程师提供了关于如何利用Telemecanique提供的工具进行电机和驱动器控制编程的深入指导，是相关领域工程师必备的技术参考资料。