论文研究-一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法.pdf

对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究，提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。通过引入虚拟弹簧—阻尼系统，在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正，采用部分稳定规划器进行运动规划，建立了基于能量的适应度函数，并利用遗传算法对提出的适应度函数进行全局优化，得到了部分稳定规划器的最优切换顺序，进而实现了欠驱动机器人的无碰撞路径规划。最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验，验证了该方法的有效性。