rov_viewer:bluerov2的ros接口和界面

bluerov2_ros_interface bluerov2的ros接口和界面 参考： ： 实现功能： 1，将bluerov2的图像和IMU数据转换为ROS味精 2，GUI显示数据，控制rov运动 外观要求： 有学校学院徽标 功能要求： 能够读取深度，IMU，相机，灯光，相机云台信息 实现gamepad的替代 指定深度，速度，仰角保持 规划： mavlink.py px4信号的收发工作， gstreamer.py camera信号的解析， gamepad.py gamepad的替代品，通过按键获取控制信号，通过mavlink.py发送回传px4 //不是优先实现 pid.py PID算法的实现，从界面获取kp，ki，kd和目标状态，输出pwm信号，通过mavlink.py发送回px4 //优先实现pid算法能够同时适应深度，速度，仰角目标。测量值来自bar30，d = 10