操作员手册
IRC5 故障排除
IRC5
M2004
© Copyright 2005-2010 ABB. 保留所有权利。
操作员手册 - IRC5 故障排除
Robot Controller
IRC5
M2004
文档编号 3HAC020738-010
修订 : J
© Copyright 2005-2010 ABB. 保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手
册中可能出现的错误概不负责。
除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产
损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。
ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。
未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露
给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。 违反本条款将会受到起诉。
本手册的副本可按时价向 ABB 购买。
© 版权所有 2005-2010 ABB，保留所有权利。
ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 V ä ster å s
瑞典
目表
33HAC020738-010 修订 : J
© Copyright 2005-2010 ABB. 保留所有权利。
手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1 安全 7
1.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 故障排除期间的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 适用的安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 安全故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.1 危险 — 没有轴制动闸的机器人可能产生致命危险！ . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.2 危险 — Drive Module 内带电！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.3 警告 － 该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.4 注意 — 热部件可能会造成灼伤！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 故障排除概述 23
2.1 文档和引用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 标准工具包 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 故障排除提示与窍门 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.1 故障排除策略 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.2 系统地工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.3 保持跟踪历史记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 提交错误报告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 按故障症状进行故障排除 31
3.1 启动故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 控制器没有响应 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 控制器性能不佳 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 控制器上的所有 LED 都熄灭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5 维修插座中无电压 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6 FlexPendant 启动问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7 FlexPendant 与控制器之间的连接问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.8 FlexPendant 的偶发事件消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.9 机器人微动问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.10 更新固件故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.11 不一致的路径精确性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.12 油渍沾污电机和齿轮箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.13 机械噪音 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.14 关机时操纵器崩溃 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.15 机器人制动闸释放问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.16 间歇性错误 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 按单元进行故障排除 51
4.1 对 FlexPendant 进行故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 通信故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 现场总线和 I/O 单元故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4 电源故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4.1 故障排除 DSQC 604 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4.2 故障排除 DSQC 661 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4.3 故障排除 DSQC 662 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
