PWM.rar_stm32 pwm_stm32 pwm 加速_stm32 pwm 频率_stm32步进电机_减速电机stm32

#include "PWM.h" #include "SysTick_delay.h" #include "Sensor.h" #include "time.h" #include "Motor_Step.h" #include "main.h" /************************************PWM总结****************************************** 通过引脚的复用功能设置成输出模式 通过该引脚的复用时钟通道，设置相应模式 使该引脚输出想要的电压，即可控电压输出 *************************************************************************************/ //---------------------------------------------自己测试--------------------------------- /*用TIM2—CH2设置PWM自已练习应用实现相同的功能*/ //注意：PWM输出口配置为推挽输出，原因不知道， //下面是TIM配置函数， //除了TIM6与TIM7之外，其它定时器都可以产生PWM信号 //TIM5_CH2/TIM2_CH2的PWM通道连接PA1 /* void TIM3_PWM4_Configuration(void) //初始化TIM3_CH4 { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TimOCInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //PC9引脚配置 TIM3_CH4 //---------------------------------//引脚配置函数----------------- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);// | RCC_APB2Periph_AFIO //原本无法输出波形，原因为PC9的TIM3_CH4功能为重定义功能也就是要重映射， //如果不使能TIM3的重映射功能，TIM3将无法使用 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //使能TIM3部分重映射 // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //---------------------------------//TIM配置函数----------------- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_DeInit(TIM3); TIM_InternalClockConfig(TIM3); //预分频系数为72，这样计数器时钟为72MHz/72 = 1MHz TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;//分频，100KHZ //设置计数溢出大小，第计100个数就产生一个更新事件 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 100;//100;// //设置时钟分割 不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //向上计数模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=1; //将配置应用到TIM5 TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); //禁止ARR预装载缓冲器 // TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE); //开始计数溢出中断 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM5外设 //---------------------------------关键的PWM配置函数----------------- //设置缺省值 TIM_OCStructInit(&TimOCInitStructure); //PWM模式1输出 TimOCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//脉冲宽度调制模式1 //设置占空比，占空比=(CCRx/ARR)*100%或(TIM_Pulse/TIM_Period)*100% TimOCInitStructure.TIM_Pulse = 50; //pwm_value-1;// pwm_value 800-1 占空时间 //TIM输出比较极性高 TimOCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //使能输出状态 TimOCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //TIM5的CH2输出 TIM_OC4Init(TIM3, &TimOCInitStructure); TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //设置TIM5的PWM输出为使能 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); } */ /********************************************************************************* * 32中断理解：抢占优先级的级别高于响应优先级，而数值越小所代表的优先级就越高 * 1 如果抢占优先级与响应优先级完全相同，则看哪个中断先发生就先执行谁 * 2 高优先级的抢占优先级可以打断正在进行的低抢占优先级中断 * 3 相同抢占优先级的中断，高的响应优先级不可以打断正在执行的低响应优先级中断 **********************************************************************************/ //-------------------------设置TIM3(定时和延时使用)--------------------------------------- /* void TIM3_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //W 一定要打开TIM的时钟，不然中断不会工作 RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // Enable the TIM2 Interrupt NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn ;//TIM8_CC_IRQn ;//捕捉和比较中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //定时时间= （1 + arr）* （1 + psc）/Tclk 计算方式 //TIM4基本设置 //设置预分频器分频系数71，即APB1=72M, TIM4_CLK=72/72=1MHz //TIM_Period（TIM4_ARR）=1000，计数器向上计数到1000后产生更新事件，计数值归零 //向上计数模式 //TIM_RepetitionCounter(TIM2_RCR)=0，每次向上溢出都产生更新事件 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 719;// 2; 0.1Ms//arr TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 100; //psc TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割//TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // TIM enable counter TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, DISABLE );//没有关中断所以一上电就会开始计时 } void TIM3_START(void) { //清中断，以免一启用中断后立即产生中断 TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update); //使能TIM4中断源 TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); //TIM4总开关：开启 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); TIM_SetCounter(TIM3, 0); } //W 清除定时器计数器 void TIM3_ClearCounter(void) { TIM_SetCounter(TIM3, 0); } void TIM3_END(void) { TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, DISABLE); TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); } void TIM3_IRQHandler (void) { // TIM3ms ++;//每100US加1 // TIM3us ++;//每100US加1 // TimingDelay_Decrement(); // if(TIM3ms == 100)//每10MS进入一次 // { // TIM3ms = 0; // RunTime1 ++; // PassTime ++; // } TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_FLAG_Update); //清中断 原因为每次定时器溢出后进入中断，所以要清中断 } */ /*通过PWM与定时器中断，产生可调频率的方波的原理为：利用改变定时器输出比较通道的捕获值， 当输出通道捕获值产生中断时，在中断中将捕获值改变，这时，输出的I/O会产生一个电平翻转， 利用这种办法，实现不同频率的PWM输出*/ /*此处配置，以及应用的频率范围为，预分频后为6MHZ,装载值为65535，设置的捕获比较值为 830时，频率为1.1KHZ左右，时间为900US,在比较值为120时，频率为8.4KHZ,120US，此时625转/min 要求400转/min, 170此时440转/min*/ //步进电机4细分，800个脉冲一转 //注意：在计算PWM频率的时候，TIMX的时钟都是72MHZ,分频后，因为翻转两次才能形成一个PWM //波，因为，PWM的频率是捕获改变频率的1/2 //Value: 设置TIM3捕获比较4寄存器 //capture:获得的TIM3的捕获值 u16 Value, capture;//830;// num, //W 清除定时器计数器 void TIM3_ClearCounter(void) { TIM_SetCounter(TIM3, 0); } //关闭定时器 void TIM3_END(void) { // TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, DISABLE); TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC4 , DISABLE); TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); } void TIM3_START(void) { //清中断，以免一启用中断后立即产生中断 TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update); //使能TIM4中断源 TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC4, ENABLE); //TIM4总开关：开启 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); TIM_SetCounter(TIM3, 0); } void TIM3_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC4) != RESET) { if(MoStep_stop == 255) { if(TOPorInit == 0)//运行到初始位 { if(SwP33_CardSlot_Up != 0 )//&& OptP43_End != 1 && OptP42_Mid != 1) { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC4); capture = TIM_GetCapture4(TIM3); TIM_SetCompare4(TIM3, capture + Value); } else { delay_us(2000); TB6600_EN2(0); // TIM3_ClearCounter(); TIM3_END(); } } else//运行到把机头抬起把卡槽拿出 { if(SwP34_Cassette_Out != 0) { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC4); capture = TIM_GetCapture4(TIM3); TIM_SetCompare4(TIM3, capture + Value); } else { delay_us(2000); TB6600_EN2(0); // TIM3_ClearCounter(); TIM3_END(); } } } else { MoStep_stop ++;////用于在微动开关处，运行时，由于微动开关闭合无法运行 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC4); capture = TIM_GetCapture4(TIM3); TIM_SetCompare4(TIM3, capture + Value); } } if(Value > 170) { Value = Value - 3;//分240步加速 }