基于stm32f407八字循迹小车代码（C语言写的很详细）

### 基于STM32F407的八字循迹小车代码解析 #### 一、概述 本文档详细解析了基于STM32F407微控制器的八字循迹小车代码，该代码使用C语言编写，适用于初学者理解和学习。通过对主程序以及其他相关模块初始化函数的分析，我们可以深入了解其工作原理和技术细节。 #### 二、代码结构与功能模块 ##### 1. 头文件包含 ```c #include"sys.h" #include"delay.h" #include"usart.h" #include"led.h" #include"pwm.h" #include"chelun.h" #include"chuangan.h" ``` - **sys.h**：系统配置文件，可能包含了STM32F407的硬件配置。 - **delay.h**：延时函数相关的头文件。 - **usart.h**：串口通信配置文件。 - **led.h**：LED控制配置文件。 - **pwm.h**：PWM输出配置文件。 - **chelun.h**：车轮驱动配置文件。 - **chuangan.h**：传感器配置文件。 ##### 2. 初始化函数 ```c chuangan_Init(); chelun_Init(); ``` - **chuangan_Init()**：初始化传感器模块。 - **chelun_Init()**：初始化车轮驱动模块。 ##### 3. 串口初始化 ```c uart_init(115200); ``` - **uart_init()**：初始化串口通信，设置波特率为115200bps。 ##### 4. PWM初始化 ```c TIM14_PWM_Init(500-1,84-1); TIM3_PWM_Init(500-1,84-1); ``` - **TIM14_PWM_Init()** 和 **TIM3_PWM_Init()**：初始化两个定时器，用于生成PWM信号，设定重装载值为499，时钟频率为1MHz，因此PWM频率为2kHz。 #### 三、主循环逻辑 主循环部分是整个程序的核心，它根据传感器的状态来控制小车的运动方向。 ##### 1. 直行逻辑 当传感器1检测到黑色线条而传感器2和3没有检测到时： ```c if(chuangan_1==0&&chuangan_2==1&&chuangan_3==0){ delay_ms(10); TIM_SetCompare1(TIM14,280); TIM_SetCompare1(TIM3,280); chelun_zuo1=1; chelun_zuo2=0; chelun_you1=1; chelun_you2=0; } ``` - 将两个PWM输出设置为相同的值（280），使两个电机以相同速度转动，实现直行。 ##### 2. 左转逻辑 当传感器1检测到黑色线条而传感器2和3都没有检测到时： ```c if(chuangan_1==1&&chuangan_2==0&&chuangan_3==0){ delay_ms(10); TIM_SetCompare1(TIM14,200); TIM_SetCompare1(TIM3,190); chelun_zuo1=1; chelun_zuo2=1; chelun_you1=1; chelun_you2=0; } ``` - 设置左轮的速度高于右轮的速度，使小车向左转。 ##### 3. 右转逻辑 当传感器1和2没有检测到黑色线条而传感器3检测到时： ```c if(chuangan_1==0&&chuangan_2==0&&chuangan_3==1){ delay_ms(10); TIM_SetCompare1(TIM14,190); TIM_SetCompare1(TIM3,230); chelun_zuo1=1; chelun_zuo2=0; chelun_you1=1; chelun_you2=1; } ``` - 设置右轮的速度高于左轮的速度，使小车向右转。 ##### 4. 定位与停止 当三个传感器都没有检测到黑色线条时： ```c if(chuangan_1==0&&chuangan_2==0&&chuangan_3==0){ delay_ms(10); TIM_SetCompare1(TIM14,200); TIM_SetCompare1(TIM3,200); chelun_zuo1=1; chelun_zuo2=0; chelun_you1=1; chelun_you2=0; } ``` - 小车停止并保持当前状态。 #### 四、总结 通过上述分析，我们可以看出这是一个非常典型的基于STM32F407的循迹小车程序。它利用传感器检测地面轨迹，并通过调整电机速度来控制小车的运动方向。对于初学者来说，理解这些代码背后的逻辑非常重要，这有助于加深对微控制器以及相关硬件接口的理解。此外，该代码还提供了一个很好的起点，可以根据实际需求进行修改和扩展。