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PMSM无感foc控制（传统SMO） PMSM无感foc控制是指永磁同步电机（PMSM）在没有位置传感器的情况下，通过控制算法来估算转子位置和速度的技术。传统SMO（Sliding Mode Observer）是其中的一种方法，基于滑模变结构控制原理，通过观测电机的电压和电流来估算转子位置和速度。 一、永磁同步电机无感控制主要方法概述 1. 直接计算方法：通过检测三相电压和电流，计算出转子位置角和转子速度。特点是计算简单，动态响应快，但对电机参数的准确性要求比较高。 2. 基于反电动势或定了磁链的估算方法：利用反电动势来估算转子位置和速度，或者通过计算定了磁链来估计转速和转了位置。 3. 模型参考自适应方法：基于假定转了位置的位置估计法，通过电机模型计算出电机的电压或电流值，并与实测的电压或电流相比较得出两者的差值。 4. 基于各种观测器的估算方法：观测器的实质是状态重构，通过重新构造一个系统，利用原系统中可直接测量的变量作为输入信号，并使其输出信号在一定的条件下等价于原系统的状态。 5. 高频注入方法：在电动机的出线端注入高频电压（或电流）信号，跟踪电动机内部固有的或人为的不对称性来获取转了位置和速度信息。 二、基于电机基波反电势的无感控制 1. 位置估计原理：永磁同步电机在静止坐标系 αβ 下的电压方程，可以扩展反电动势，包含转子位置信息。 2. 滑模观测器设计过程：选择滑模观测器参照的数学模型，设计滑模观测器来观测得到 αβ 轴下扩展反电动势，并求其反正切函数，得到位置信息。 滑模观测器的设计过程包括选择数学模型、设计滑模观测器和实现位置估计。滑模观测器可以根据电机的电压模型或者电流模型来设计，而电机的负载状态会影响扩展反电动势的大小。在高速重载的情况下，定子电流将会有较大的变化。因此，对于估算扩展反电动势的滑模观测器，按照 PMSM 的电流模型来设计会更合理。