【基于场景图谱的室内移动机器人目标搜索】
摘要：
室内移动机器人在执行诸如家务任务时，需要具备在复杂环境中寻找并到达目标物体的能力。本文针对这一问题，提出了一种基于场景图谱的室内移动机器人目标搜索方法。这种方法将导航地图、语义地图和语义关系图谱相结合，以提升机器人在室内环境中的搜索效率。
具体来说，构建了一个包含地标物体位置信息的语义地图，允许机器人能够识别和定位关键的静态地标，以便快速导航。通过语义关系图谱，机器人能够理解和利用物体之间的关系，特别是对于动态物体，机器人可以依据图谱中的并发关系，优先搜索与目标物体关系密切的地标，以提高搜索效率。
在实际物理实验中，该方法被证明能够帮助机器人在室内环境中有效找到目标物体，同时显著减少了搜索路径的长度，验证了其在目标搜索任务上的有效性。关键词包括移动机器人、场景图谱、导航地图、语义地图、语义关系图谱、目标搜索、地标物体和动态物体。
这个研究进一步扩展了室内移动机器人的能力，使其不仅能够导航避障，还能理解环境的语义信息，适应不断变化的室内环境。这种技术的应用潜力在于未来的智能家居、仓库自动化、医疗护理等领域，可以提升机器人的自主性和智能化水平。
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