汇川 CANopen（DS402伺服运动控制）通信篇

根据给定文件信息，下面将详细介绍汇川CANopen（DS402伺服运动控制）通信篇的知识点。 ### CANopen协议概述 CANopen是一种在CAN（Controller Area Network）总线基础上发展起来的通信协议，广泛应用于工业自动化领域。它定义了一套完整的设备和服务，使得不同厂商的设备可以在同一个网络上互联和交换数据。CANopen基于对象字典，这是一种数据结构，用于定义设备中各种参数和功能。 #### 对象字典 对象字典是CANopen设备中用于存储设备配置参数、状态信息以及控制命令的数据结构。对象字典中的每个条目都对应一个索引（Index）和子索引（Sub-index），方便设备之间按照标准化的方式来访问和修改数据。 #### 常用的通信对象 - **服务数据对象（SDO）**：用于设备之间传输配置数据和运行时数据。 - **过程数据对象（PDO）**：用于实时传输过程数据。 - **同步对象（SYNC）**：用于网络上设备间的同步操作。 - **紧急对象服务（EMCY）**：用于报告设备内部的错误情况。 #### 通信对象标识符 每个通信对象，如SDO、PDO等，都会有一个唯一的标识符（ID），用于网络上的识别和区分。 ### 系统设置和网络管理 #### 网络管理系统（NMT） NMT负责设备的启动、停止、重置和状态监控。它允许主站设备通过发送NMT命令来管理网络中的从站设备。 #### NMT服务和错误控制 NMT服务包括主站到从站的启动、停止和重置操作。错误控制则涉及监控设备的错误状态，以确保网络的稳定性。 ### 运动模式 #### 设置转换因子 在进行运动控制之前，需要设置好相关的转换因子，例如位置因子、转速编码器因子、转速因子等。这些转换因子确保了输入指令与设备物理参数之间的正确转换。 #### 伺服状态控制 伺服驱动器的状态机定义了不同的工作状态，比如准备、运行、停止等。控制字和状态字用于管理这些状态。 #### 各种控制模式 - **轮廓位置模式**：用于高精度定位控制。 - **原点回零模式**：用于设备的初始位置设定。 - **插补模式**：用于多轴协调的路径规划。 - **轮廓速度模式**：用于控制速度轮廓。 在每种模式下，都有一套控制框图、相关对象设置、控制指令和配置示例。这些内容对于用户来说非常关键，因为它们直接关系到设备能否按照预定的运动路径和速度要求精确运行。 ### 故障处理 在使用CANopen通信过程中，故障处理部分提供了详细的故障码信息以及故障恢复方式。这些信息对于诊断和解决通信中出现的问题非常重要。 ### 对象字典详解 对象字典中包含了关于伺服驱动器和电机的所有可用参数，它们被组织成不同的对象组。例如，2000h对象组通常包括伺服电机参数，而200Ch对象组包含通信参数。通过阅读和理解这些参数，用户可以对伺服驱动器进行详细的配置和调整。 #### 对象分类说明 对象分类说明提供了不同对象组的概览，如驱动器参数、基本控制参数、端子输入/输出参数、位置/速度/转矩控制参数等。 #### 对象组分配一览 不同对象组的分配一览表显示了具体哪些参数可以被访问和修改，以及它们的作用和范围。 通过对以上知识点的深入了解，用户能够有效地使用汇川IS620P系列伺服驱动器的CANopen通讯功能，实现对伺服电机的精确控制，并确保设备在工业自动化应用中能够稳定可靠地运行。