(完整版)基于51单片机的智能小车控制源代码(毕业设计).docx

【51单片机智能小车控制】 51单片机是微电子技术中的核心控制器，常用于嵌入式系统的设计。在这个项目中，我们看到一个基于51单片机的智能小车控制系统，它是毕业设计的一部分。这个系统能够实现小车的前进、后退、转弯以及智能避障功能。 1. **程序结构与基本组件**： - 程序主要包括头文件的包含，定义了控制信号的IO口，以及各种延时函数和控制函数。 - 使用`#include <reg52.h>`和`#include<intrins.h>`头文件，为51系列单片机提供基本的寄存器操作和内联汇编支持。 - 定义了一些标志变量如`flag`, `flag2`, `flag3`来指示不同的操作状态，以及数据变量如`Angle`和`length`来存储控制指令。 2. **初始化函数**： - `InitUART()`函数用于初始化UART串行通信接口，设置TMOD和SCON寄存器，以及波特率设置（通过TH1和TL1），并开启中断。 3. **延时函数**： - `delay()`、`delay1()`、`delay3()`和`delay2()`分别提供了不同时间长度的延时，用于控制小车动作的间隔。 - `delay1()`和`delay3()`用于转弯和避障时的精确延时，`delay2()`用于手动控制时的延时。 4. **控制函数**： - `qianjin()`、`zuozhuan()`、`youzhuan()`和`houtui()`分别实现了小车的前进、左转、右转和后退功能，通过控制电机驱动器的GPIO引脚A1、A2、B1和B2实现。 - `tingzhi()`函数则停止所有动作，使小车静止。 5. **避障功能**： - 小车配备了红外传感器（如`red1`和`red2`），在遇到障碍物时能够检测到并改变行驶方向。 - `delay3()`函数配合传感器判断，当检测到前方有障碍物时，小车会自动转向避开。 6. **指令解析**： - 程序能够接收字符型指令，如`tata[1]`，根据指令内容执行相应的转向或前进动作。 - 角度指令`Angle`和距离指令`length`通过解析接收到的数据计算得出。 7. **中断处理**： - 通过设置`ES = 1; TR1 = 1; EA = 1;`开启串行通信中断和全局中断，以便实时接收和处理来自外部的控制指令。 8. **程序流程**： - 在`main()`函数中，持续检测标志变量，一旦接收到新的指令，就执行相应的动作，同时考虑到避障和校正功能。 9. **智能采样**： - 智能采样可能指的是小车在行驶过程中对环境的实时感知和反应，比如通过传感器数据调整行驶策略。 这个项目展示了51单片机在智能控制领域的应用，通过编写程序实现了对硬件资源的有效利用，构建了一个具备自主导航能力的智能小车。通过不断优化控制算法和传感器性能，可以进一步提高小车的智能化程度。