【清华大学Vxworks培训】是针对VxWorks实时操作系统的学习资料，主要涵盖了VxWorks的特点、集成开发环境Tornado的使用、硬件实例分析、软件流程详解以及用户程序框架等内容，适合初学者入门。
VxWorks作为一款广泛应用于嵌入式系统的实时操作系统，具有以下显著特点：
1. **多任务支持**：VxWorks允许多个任务同时运行，每个任务有独立的任务ID、优先级和状态，通过任务调度进行管理。
2. **实时性强**：具备优秀的实时性能，能够快速响应外部事件。
3. **体积小巧**：系统可裁剪，适应各种资源有限的嵌入式设备。
4. **CPU兼容性**：支持多种CPU架构，具有良好的平台适应性。
5. **通信功能**：内置网络通讯和串口通讯功能，便于设备间的交互。
6. **编程模式**：采用汇编和标准C语言混合编程，提供内核和定制任务的独立编译与动态下载功能，支持用户自定义启动任务。
在VxWorks中，任务管理是核心部分：
- **任务创建**：使用`taskSpawn()`函数启动新任务。
- **任务控制**：可以删除任务（`taskDelete()`）、强制删除（`taskDeleteForce()`）、挂起（`taskSuspend()`）、恢复（`taskResume()`）、设置优先级（`taskPrioritySet()`）等。
- **任务安全**：通过`taskSafe()`和`taskUnsafe()`控制任务安全保护，避免未预期的调度。
- **任务间通信**：VxWorks提供了共享内存、管道、信号灯和消息队列等多种同步和通信机制。
Tornado是VxWorks的集成开发环境，包括：
- **GDB调试界面**：用于源代码级调试。
- **WindView**：实时监控系统中多任务的状态。
- **Source Insight**：用于程序编辑。
- **参考文档**：提供详细的开发指南和在线资源。
硬件实例通常涉及一个基于CPU、ROM、RAM和FLASH构建的嵌入式系统，可能还包括FPGA、网口、PCI总线等组件。软件流程分为开发阶段和最终部署阶段，涉及bootrom、BSP（板级支持包）、VxWorks、用户程序等不同组件。
用户程序框架一般是在VxWorks启动后，通过bootrom加载用户程序到内存，然后创建并运行多个系统任务和用户任务。时间轴上，首先是bootrom从Flash读取映像文件，接着VxWorks接管系统并启动系统任务，如异常处理任务（tExcTask）、日志任务（tLogTask）、调试任务（tWdbTask）和网络任务（tNetTask）。用户可以绑定中断服务程序，并根据需求发起更多用户自定义任务，构建多任务系统。
开发过程中，开发者需要熟悉VxWorks的文件分布，例如BSP在特定的bspname目录下，用户程序的源代码、头文件和Makefile等。硬件控制方面，通常会用到板载灯、串口和网络接口进行调试，而PCI器件的配置则涉及bootrom和VxWorks中的驱动程序，以及用户程序对用户寄存器的设置。
清华大学Vxworks培训旨在帮助学习者理解和掌握VxWorks实时操作系统及其开发流程，通过Tornado等工具实现高效、可靠的嵌入式系统开发。
