Zenmuse L2 技术支持

在受控实验室条件下，禅思 L2 可达到 IEC60529 标准下 IP54 防护等级。使用时，请注意以下事项：
请确认云台接口及云台表面干燥无水，再进行安装操作；
请确认云台已稳固安装于飞行器上，同时 SD 卡保护盖干净无异物并已盖好；
打开 SD 卡保护盖前，需将机身表面擦拭干净。

防护等级非永久有效，防护能力可能因长期使用、设备磨损而下降。

可适配 Matrice 350 RTK、Matrice 300 RTK，遥控器仅适配 DJI RC Plus。使用前，请将飞行器和遥控器升级至最新固件。L2 仅可挂载于下置单云台接口，请确保云台组件连接至飞行器底部右侧 USB-C 接口（面向机头时），否则测绘精度将会下降。

重复扫描：水平 70°，竖直 3°
非重复扫描：水平 70°，竖直 75°

量程为：
250 米（反射率 10%，100 klx)
450 米（反射率 50%，0 klx)
建议作业航高为 30 米至 150 米。

提供五种回波模式：单回波（最强回波）、双回波、三回波、四回波、五回波。

单回波：最大 240,000 点/秒
多回波：最大 1,200,000 点/秒

支持两种扫描模式：非重复扫描模式、重复扫描模式。
在重复扫描模式下，激光雷达可进行更均匀、精度更高的扫描，满足高精度测绘要求。
在非重复扫描模式下，穿透性更强，可获得更多结构信息，适用于电力巡检、林业调查等作业场景。

航向精度：实时 0.2°，后处理 0.05°
横滚/俯仰精度：实时 0.05°，后处理 0.025°
水平定位精度：RTK FIX 时为 1 厘米 + 1 ppm
垂直定位精度：RTK FIX 时为 1.5 厘米 + 1 ppm

航向、横滚、俯仰精度在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米。

采集点云时，可见光相机可为点云数据提供实时色彩信息，以及拍摄的照片可用于二维可见光模型重建；无需采集点云时，可见光相机除能进行拍照、录像外，还可采集图像，用于二维或三维可见光模型重建。

平面精度 5 厘米，高程精度 4 厘米

在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），使用重复扫描模式，RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米，地物棱角特征明显，使用符合漫反射模型的裸露硬质检查点。使用大疆智图进行后处理，处理时打开点云精度优化。在同样条件下，若未开启点云精度优化，高程精度为 4 厘米，平面精度为 8 厘米。

使用 4/3 CMOS，像元尺寸为 3.3 μm × 3.3 μm。

激光雷达性能提升，被测区域或物体距离激光雷达 100 米处时的光斑大小约为 L1 的 1/5，激光穿透性能大幅提升，量程与测距精度提升。可见光相机的像元尺寸相比 L1 的 2.4μm × 2.4 μm 提升了 89%。惯导精度提升至 0.05°（实时）、0.025°（后处理）。激光雷达支持测距功能。